دوره 7، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 7، شماره 2، تابستان 1392 )
جلد 7 شماره 2,1392 صفحات 10-1 |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده: (11902 مشاهده)
ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوبیِ بهبود یافته برای ربات طراحی می‌گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ‌دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده‌سازیِ روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و مقایسه نتایج با کنترل مدل- مبنا ارائه می‌گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک چرخ‌دار، سیستم‌های غیر هولونومیک، تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، روش ترانهاده‌ی ژاکوبیِ بهبود یافته.
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |