RT - Journal Article T1 - Design of Nonlinear Optimal Controller for moving of Underwater Vehicle in Depth Channel by using Gradient Descent Method with Systematic Step Selection JF - joc-isice YR - 2014 JO - joc-isice VO - 8 IS - 2 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-123-fa.html SP - 35 EP - 46 K1 - Submarine maneuver in depth channel K1 - Nonlinear optimal control K1 - Gradient descent K1 - Systematic step selection K1 - Parametric uncertainty. AB - چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت به انتخاب گامهای یکسان افزایش یافته است. در پایان به کمک شبیه سازی با نرم افزار متلب رفتار مقاوم کنترل کننده در حضور عدم قطعیت پارامتری مدل برای مانور در عمق های مختلف بررسی شده که نتایج نشان دهنده دستیابی به اهداف طراحی و عملکرد مقاوم کنترل کننده طراحی شده است. LA eng UL http://joc.kntu.ac.ir/article-1-123-fa.html M3 ER -