TY - JOUR T1 - Optimal Observer Path Planning For Bearings-Only Moving Targets Tracking Using Chebyshev Polynomials TT - تعیین مسیر بهینه ناظر در ردیابی اهداف متحرک تنها با زاویه سمت با استفاده از چندجمله‌ای‌های چبی‌شف JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 13 IS - 3 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-555-fa.html Y1 - 2019 SP - 1 EP - 14 KW - Bearings only tracking KW - Target observability KW - Fisher information matrix KW - Optimal observer path planning KW - Chebyshev polynomial. N2 - در این مقاله مساله بهینه‌سازی مسیر حرکت ناظر در ردیابی مکان اهداف متحرک سطحی با اندازه‌گیری‌ زاویه سمت به تنهایی مطالعه می¬شود. عملکرد ردیابی هدف با زاویه سمت به تنهایی، به میزان رویت‌پذیری موقعیت اهداف در مسیرحرکتی ناظر/هدف یا مانور بهینه ناظر وابسته است. بدین منظور معیار بهینگی مستقل از تخمین‌گر هدف، بیشینه دترمینان باند پایین ماتریس اطلاعات فیشر انتخاب می-شود. ابتدا مدل‌سازی مساله کنترل بهینه مسیر رویت‌گر به روش چندجمله‌ای متعامد چبی‌شف انجام می شود. سپس با بهینه‌سازی مستقیم عددی، قانون کنترل برای حرکت رویت‌گر مستقل از شرایط اولیه بدست می آید. مزایای مدل‌سازی پیشنهادی بیشینه کردن رویت-پذیری کل زمان مانور، محاسبه قانون کنترل در زمان شروع مانور و انعطاف بالا در اعمال محدودیت‌های مسیر حرکت ناظر می¬باشد. کارایی روش ارائه شده توسط شبیه‌سازی با روش مونت‌کارلو با روش‌های مرسوم بهینه‌سازی مسیر به طور جامع مقایسه می گردد. همچنین عملکرد در سناریوهای مختلف برای ردیابی‌ اهداف دور، نزدیک، متحرک و ساکن ارزیابی شده و قابل اعتماد بودن آن بررسی می شود. این روش در مساله کاربردی ردیابی یک شناور سطحی توسط زیردریایی با استفاده از سونار نیز استفاده می شود. M3 10.29252/joc.13.3.1 ER -