TY - JOUR T1 - Fuzzy Adaptive Control of Unmanned Aerial Vehicle for Carrying Time-Varying Cargo on Predefined Path TT - کنترل تطبیقی-فازی پرنده بدون سرنشین جهت حمل بار متغیر با زمان روی مسیر از پیش تعیین شده JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 14 IS - 3 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-649-fa.html Y1 - 2020 SP - 43 EP - 51 KW - Unmanned aerial vehicle KW - fuzzy adaptive PID KW - flight control KW - autopilot system. N2 - در حال حاضر، کاربرد پرنده‌های بدون سرنشین چند ملخی در حال افزایش چشم‌گیری است. دلیل این توسعه، ارزان بودن، کوچک بودن، سادگی کاربری و خلبانی، تنوع ماموریت و عللی بیش از این است. دلیل سادگی هدایت و کنترل پرنده‌های چندملخی این است که آن‌ها مجهز به سامانه خودخلبان هستند. این سامانه وظیفه کنترل پرواز پرنده را بر عهده دارد. پرنده‌های بدون سرنشین چند ملخی از وزن بالایی برخوردار نیستند و غالبا موتورهای سه فاز با سرعت بالایی دارند بنابراین از دینامیک پرواز سریع و پیچیده‌ای برخوردارند. در این مقاله،‏ یک سامانه خودخلبان تطبیقی-فازی بر اساس کنترل‌کننده‌های ‎PID‎‏‌ برای هدایت یک پرنده بدون سرنشین جهت حمل بار متغیر با زمان ارایه می‌گردد. عملکرد سامانه کنترل پرواز پیشنهاد شده بر روی یک کوادکوپتر به صورت عملی در آزمایشات پروازی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. برای مدل‌سازی جرم متغیر با زمان، از یک جعبه شن استفاده شده است. شن‌ها از ابتدای پرواز از طریق منافذی که در جعبه وجود دارد، از آن به بیرون می‌ریزند و پس از حدود یک دقیقه کل شن خالی می‌شود. در پایان مقاله، نتایج عملی به دست آمده با نتایج مبتنی بر کنترل کننده PID غیر تطبیقی مقایسه می‌گردد. M3 10.29252/joc.14.3.43 ER -