Journal of Control
مجله کنترل
JoC
Engineering & Technology
http://joc.kntu.ac.ir
1
admin
2008-8345
2538-3752
10.52547/joc
fa
jalali
1398
7
1
gregorian
2019
10
1
13
2
online
1
fulltext
fa
طراحی و پیادهسازی سیستم کنترل دورزدن خودکار خودرو
Design and implementation of an automatic car turning system
تخصصي
Special
پژوهشي
Research paper
<p dir="RTL" style="text-align: justify;">در این مقاله به طراحی یک سیستم کنترلی برای دورزدن خودکار خودرو پرداخته میشود. در ابتدا اطلاعات حاصل از بررسی آییننامهها و قوانین راهنماییورانندگی و نیز تحقیقات انجام شده ازآموزشگاهها و پلیس راهنماییورانندگی در این خصوص جمعبندی و ارائه میگردد. سپس نتایج آزمایشهای تجربی سیستم دورزدن بر روی خودروی واقعی در خیابانهای با عرض مختلف ارائه و بررسی میشود. پس از آن، مسیرهای مناسب دورزدن خودکار خودرو با در نظرگرفتن محدودیتهای غیرهولونومیک خودرو طراحی میشود. در نهایت کنترلکننده مد لغزشی مناسب برای کنترل سیستم دورزدن خودرو طراحی میگردد. طراحی سیستم فازی تصمیمگیری حرکت خودرو در هنگام دورزدن نیز نوآوری مهم صورت گرفته در این مقاله میباشد. جهت تایید صحت طراحیهای صورت گرفته با نتایج عملی، یک ربات شبهخودرو بر اساس ابعاد در مقیاس کوچکتر یک خودروی واقعی طراحی و ساخته شده و سیستم دورزدن خودکار بر روی آن پیادهسازی گردیده است. مقایسه نتایج شبیهسازی و پیادهسازی صورت گرفته بر روی ربات شبهخودرو نشان از کارآمدی و دقت مناسب سیستم کنترلی طراحی شده دارد.</p>
<p style="text-align: justify;">In this paper, a control system is designed for automatic car turning. At first, the necessary information of car turning that were collected from the traffic bylaw, car driving training centers and traffic police are explained. Then, car turning is studied experimentally on several streets with different widths. Afterward, a proper path is designed for the automatic car turning system considering traffic rules and nonholonomic constraint. Also, an appropriate sliding mode controller is designed and a novel fuzzy decision making system is proposed for the automatic car turning system. A car like mobile robot is designed and manufactured based on small scale parameters of a sedan car. Finally, the automatic car turning system is implemented on this car like mobile robot. Simulation and experimental results of the designed control system confirm the effectiveness of the proposed control system.</p>
سیستمهای حملونقل هوشمند, کنترلکننده مد لغزشی, سیستم دورزدن خودرو, ربات شبهخودرو.
intelligent transportation system, sliding mode controller, automatic car turning, car like mobile robot.
33
42
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-567-1&slc_lang=fa&sid=1
Ehsan
Khalili
احسان
خلیلی
ehsan.khalili@ec.iut.ac.ir
10031947532846006174
10031947532846006174
Yes
Isfahan university of technology
دانشگاه صنعتی اصفهان
Jafar
Ghaisari
جعفر
قیصری
ghaisari@cc.iut.ac.ir
10031947532846006175
10031947532846006175
No
Isfahan university of technology
دانشگاه صنعتی اصفهان
Mohammad
Danesh
محمد
دانش
danesh@cc.iut.ac.ir
10031947532846006176
10031947532846006176
No
Isfahan university of technology
دانشگاه صنعتی اصفهان