دوره 7، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 7، شماره 2، تابستان 1392 )
جلد 7 شماره 2,1392 صفحات 10-1 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Keymasi A, Moosavian S A A. Non-Model-Based Control Law for a Wheeled Robot Towing a Trailer. JoC 2013; 7 (2) :1-10
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-108-fa.html
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-108-fa.html
کیماسی خلجی علی، موسویان سید علی اکبر. کنترل غیر مبتنی بر مدل برای یک ربات چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو. مجله کنترل. 1392; 7 (2) :1-10
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده: (12983 مشاهده)
ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوبیِ بهبود یافته برای ربات طراحی می‌گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ‌دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده‌سازیِ روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و مقایسه نتایج با کنترل مدل- مبنا ارائه می‌گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک چرخ‌دار، سیستم‌های غیر هولونومیک، تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، روش ترانهاده‌ی ژاکوبیِ بهبود یافته.
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
