دوره 11، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 3، پاییز 1396 )
جلد 11 شماره 3,1396 صفحات 58-51 |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
2- دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده: (24694 مشاهده)
در این مقاله، مسئله پایدارسازی زمان محدود کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد و یک کنترل کننده بر اساس ترکیب کنترل مود لغزشی انتگرالی با فیدبک حالت زمان محدود معرفی می‌گردد. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است: یک بخش وظیفه رد کردن عدم قطعیت را داشته و بخش دیگر پایداری زمان محدود را فراهم می‌کند. همچنین، یک مکانیزم تطبیق بکار گرفته می‌شود تا پارامترهای نامعلوم سیستم را تخمین بزند. قانون کنترل پیشنهادی همگرایی زمان محدود متغیر لغزش را در حضور عدم قطعیت‌ها و پارامترهای نامعلوم تضمین می‌کند. با حذف فاز رسیدن، فازی که در آن متغیرهای حالت هنوز به سطح لغزش نرسیده‌اند و سیستم به هرگونه اغتشاش یا عدم قطعیتی حساس است، قوام سیستم در سراسر پاسخ تضمین می گردد. علاوه بر این، حد بالای اغتشاشات و عدم قطعیت‌های سیستم نیاز نیست که از قبل معلوم باشد و این ویژگی قابلیت کنترل کننده پیشنهادی را در پیاده سازی عملی بالا می‌برد. نتایج شبیه‌سازی عملکرد کنترل‌کننده پیشنهادی را تایید می‌کند.
فهرست منابع
1. Galicki, A. Finite-time control of robotic manipulators, Automatica, 2015, 51, 49-54 [DOI:10.1016/j.automatica.2014.10.089]
2. Galicki, A. Finite-time trajectory tracking control in a task space of robotic manipulators, Automatica, 2016, 67, 165-170 [DOI:10.1016/j.automatica.2016.01.025]
3. Golestani, M.; Mohammadzaman, I.; Yazdanpanah, M.J.; Vali, A.R. Application of finite-time integral sliding mode to guidance law design. J. Dyn. Syst-T. ASME 2015, 137, 114501-4
4. Xiao, B.; Hu, Q.; Zhang, Y. Finite-Time Attitude Tracking of Spacecraft With Fault-Tolerant Capability, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2015, 23, 1338–1350 [DOI:10.1109/TCST.2014.2364124]
5. Yu, S.; Yu, X.; Shirinzadeh, B.; Man, Z. Continuous finite-time control for robotic manipulators with terminal sliding mode. Automatica 2005, 41, 1957–1964 [DOI:10.1016/j.automatica.2005.07.001]
6. Golestani M., Mobayen S., Tchier F, Adaptive finite-time tracking control of uncertain non-linear n-order systems with unmatched uncertainties. IET Control Theory & Applications, 2016, DOI: 10.1049/iet-cta.2016.0163 [DOI:10.1049/iet-cta.2016.0163]
7. Mobayen, S. Finite-time robust-tracking and model-following controller for uncertain dynamical systems. J. Vib. Control, 2014, 22, 1117-1127 [DOI:10.1177/1077546314538991]
8. Furat, M.; Ekber, I. Second-order integral sliding-mode control with experimental application. ISA Trans. 2014, 53, 1661-1669 [DOI:10.1016/j.isatra.2014.05.030]
9. Xu, H.J.; Mirmirani, M.D.; Ioannou, P.A. Adaptive sliding mode control design for a hypersonic flight vehicle. J. Guid. Control Dynam. 2004, 27, 829-838 [DOI:10.2514/1.12596]
10. Yang, J.; Zolotas, A.; Chen, W.H.; Michail, K.; Li, S.H. Robust control of nonlinear MAGLEV suspension system with mis-matched uncertainties via DOBC approach. ISA Trans. 2011, 50, 389-396 [DOI:10.1016/j.isatra.2011.01.006]
11. Taleb, M.; Plestan, F.; Bououlid, B. An adaptive solution for robust control based on integral high-order sliding mode concept. Int. J. Robust Nonlinear Control 2014, 25, 1201–1213 [DOI:10.1002/rnc.3135]
12. Mobayen, S. An adaptive fast terminal sliding mode control combined with global sliding mode scheme for tracking control of uncertain nonlinear third-order systems, 2015, DOI 10.1007/s11071-015-2180-4
13. Mobayen, S.; Tchier, F. Design of an adaptive chattering avoidance global sliding mode tracker for uncertain non-linear time-varying systems, Transactions of the Institute of Measurement and Control, 2016, DOI: 0142331216644046.
14. Zong, Q.; Zhao, Z.-S; Zhang J. Higher order sliding mode control with self-tuning law based on integral sliding mode. IET Control Theory Appl. 2010, 4, 1282–1289 [DOI:10.1049/iet-cta.2008.0610]
15. Ferrara A., Rubagotti M.: 'Second-order sliding mode control of a mobile robot based on a harmonic potential field', IET Control Theory Appl., 2008, 2, (9), pp. 807–818 [DOI:10.1049/iet-cta:20070424]
16. Levant A.: 'Universal SISO sliding-mode controllers with finite-time convergence', IEEE Trans. Autom. Control, 2001, 46, (9), pp. 1447–1451 [DOI:10.1109/9.948475]
17. Zhang, X., Feng, G., Sun, Y.: 'Finite-time stabilization by state feedback control for a class of time-varying nonlinear systems', Automatica, 2012, 48, 499–504 [DOI:10.1016/j.automatica.2011.07.014]
18. Mobayen, S. Fast Terminal Sliding Mode Controller Design for Nonlinear Second-Order Systems with Time-Varying Uncertainties. Complexity 2014, 21, 239-244 [DOI:10.1002/cplx.21600]
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |