RT - Journal Article T1 - Robust time-varying formation tracking for linear multi agent system with external disturbances using linear matrix inequalities JF - joc-isice YR - 2021 JO - joc-isice VO - 15 IS - 2 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-696-fa.html SP - 23 EP - 32 K1 - Multi agent system K1 - time varying formation tracking K1 - robust control K1 - linear matrix inequalities AB - در این مقاله به موضوع ردیابی آرایش برای سامانه چند عاملی پرداخته می­شود. مدل هر عامل به‌صورت خطی با نامعینی‌هایی در پارامترهای آن و تاثیر اغتشاش در مدل سامانه در نظر گرفته شده است. برای تحقق آرایش متغیر با زمان از پیش طراحی شده، ورودی کنترلی مطلوب معرفی می­گردد. با اعمال این ورودی، سامانه حلقه بسته شکل خواهد گرفت و با برقراری شروط مناسب به منظور تحقق آرایش متغیر با زمان، با استفاده از نظریه لیاپانوف و شاخص H_inf برای کم کردن اثر اغتشاش به نامساوی ماتریسی خطی خواهیم رسید که در صورت برقراری این نامساوی، پارامتر طراحی که ضریب ورودی کنترلی است، محاسبه می‌گردد. در انتها کارایی استراتژی طراحی شده در یک شبیه‌سازی نشان داده شده است. LA eng UL http://joc.kntu.ac.ir/article-1-696-fa.html M3 10.52547/joc.15.2.23 ER -