RT - Journal Article T1 - Model Predictive Controller Design for a Novel Moving Mass Controlled Bi-rotor UAV JF - joc-isice YR - 2021 JO - joc-isice VO - 15 IS - 3 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-808-fa.html SP - 35 EP - 46 K1 - UAV K1 - Bi-Rotor K1 - Moving Mass Control K1 - Control K1 - MPC AB - در این مقاله ایده جدیدی از یک پرنده بدون سرنشین دو‌پرّه که به کمک جابجایی مرکز جرم و توسط مکانیزم جرم متحرک کنترل می‌شود ارائه شده و سپس برای اولین بار طراحی کنترلر پیش بین مبتنی بر مدل خطی برای چنین پرنده ای ارائه شده است. به دلیل مقید بودن شدید ورودی های کنترلی در این نوع پرنده، لازم است در طراحی کنترلر قیود کنترلی لحاظ شوند و به همین دلیل سایر روش های کنترل نامقید در این نوع پرنده قابل استفاده نیستند. کنترلر پیش بین مبتنی بر مدل خطی طراحی شده بر مبنای قیود کنترلی، بر روی مدل دینامیکی غیرخطی حرکت در صفحه پرنده فوق پیاده سازی شده و با کنترلر LQR مقایسه شده است، همچنین اثر در نظر گرفتن قیود کنترلی بر عملکرد کنترلر مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی عملکرد قابل توجه این نوع کنترلر را در کنترل پرنده ضمن رعایت قیود کنترلی نشان می دهد. LA eng UL http://joc.kntu.ac.ir/article-1-808-fa.html M3 10.52547/joc.15.3.35 ER -