TY - JOUR T1 - New Approach for Accuracy Enhancement of Terminal Constraints Satisfaction in Model Predictive Control Problem TT - ارایه روشی نوین برای افزایش دقت ارضای قیود نهایی مسئله کنترل پیش‌بین JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 15 IS - 3 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-733-fa.html Y1 - 2021 SP - 47 EP - 54 KW - Model Predictive Control KW - Terminal Constraints KW - Transformed Constraint KW - Real Time Computation KW - Stability Analysis. N2 - در این مقاله، الگوریتم نوینی برای افزایش دقت قیود نهایی مسئله کنترل پیش‌بین ارایه شده است. در این الگوریتم، با استخراج روابط ریاضی، قیود نهایی از لحظه نهایی به لحظات جاری انتقال یافته و در هر تکرار این انتقال در مسئله بهینه‌سازی صورت می‌گیرد. در هر لحظه از بهینه‌سازی، یک عبارت جدید بر حسب ورودی‌های کنترل در هر یک از افق‌های محدود کنترل پیش‌بین بدست می‌آید. معادله این قید انتقالی، بر اساس معادلات گسسته متغیر با زمان فرایند تحت کنترل استخراج شده و اجرای آن در هر لحظه، قیود نهایی مسئله را محقق می‌کند. این الگوریتم جدید پس از استخراج روابط ریاضی آن برای ردیابی مسیر یک ربات با قیود نهایی بکار رفته و کارایی آن با استفاده از شبیه‌سازی دینامیک ربات نشان داده شده است. همچنین تحلیل پایداری کنترل کننده پیشنهادی با نوشتن یک تابع هزینه مناسب و بکارگیری قضیه لیاپانف صورت گرفته است. M3 10.52547/joc.15.3.47 ER -