Journal of Control
مجله کنترل
JoC
Engineering & Technology
http://joc.kntu.ac.ir
1
admin
2008-8345
2538-3752
10.52547/joc
fa
jalali
1389
12
1
gregorian
2011
3
1
4
4
online
1
fulltext
fa
کنترل توزیع شده کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی
Distributed Control of a Class Collective Behaviors in Multi-Agent Networks
تخصصي
Special
پژوهشي
Research paper
در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر متمرکزی بدست می آید که بر روی هر گراف تعامل، توزیع شده است. در اینصورت، هر عامل شبکه برای محاسبه کنترل کننده خود، فقط نیاز به اطلاعات محلی خود و اطلاعات عاملهای همسایه خود دارد. شرائط کافی برای پایداری کنترل توزیع شده تعیین شده است. همچنین نتایج شبیه سازی برای کنترل توزیع شده آرایش گروهی از رباتهای سیار ارائه شده است.
A class of collective behaviors is considered. Utilizing inverse jacobian method, a well known technique in redundant manipulators context, centralized controllers is synthesized for a multi-agent network to track desired paths in task space. These centralized controllers are dependent on global variables known as coordination variables. These global variables could be estimated by all the agents using some appropriate dynamic consensus protocols based upon local information which is available to each agent. The consensus protocols make the centralized controllers to be distributed over any interaction topology. Some sufficient conditions are identified to guarantee stability of the interconnection between the centralized controllers and the dynamic consensus estimators. An illustrative example is provided for formation control of a group of mobile agents using some inertial moments of the group.
کنترل توزیع شده, کنترل آرایش شبکه های رباتیک سیار, اجماع میانگین دینامیکی, معکوس ژاکوبین, طرح ریزی غیرمتمرکز مسیر.
Distributed control, formation control of mobile robotic networks, dynamic average consensus, inverse jacobain, distributed path planning.
1
13
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-37&slc_lang=fa&sid=1
Shahram
Nosrati
شهرام
نصرتی
sh_nosrati@aut.ac.ir
1003194753284600228
1003194753284600228
Yes
دانشگاه صنعتی امیرکبیر
Masoud
Shafiee
مسعود
شفیعی
mshafiee@aut.ac.ir
1003194753284600229
1003194753284600229
No
دانشگاه صنعتی امیرکبیر