Journal of Control
مجله کنترل
JoC
Engineering & Technology
http://joc.kntu.ac.ir
1
admin
2008-8345
2538-3752
10.52547/joc
fa
jalali
1389
9
1
gregorian
2010
12
1
4
3
online
1
fulltext
fa
کنترل ساختارهای زنجیر بسته سینماتیکی با استفاده از مدل SPF بدون اندازه گیری سرعت
Control of Closed Kinematic Chains Based on SPF Model Without Velocity Measurements
تخصصي
Special
پژوهشي
Research paper
در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته SPF از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی نبوده و بنابراین قابلیت اجرایی بیشتری در کاربردهای زمان واقعی دارد. همچنین، یک رؤیتگر سرعت در ساختار کنترلی سیستم بنحوی طراحی می گردد که سبب حذف حسگرهای سرعت و در نتیجه جلوگیری از تزریق نویز از طریق این حسگرها به درون سیستم شده و تعداد حسگرهای مورد نیاز در کنترل سیستم را به حداقل می رساند. در نهایت، پایداری سیستم با استفاده از توابع لیاپانوف اثبات شده و بر اساس نتایج شبیه سازی ها اثربخشی روش ارائه شده تأیید می گردد.
In this paper, position control of a dual manipulator system for transporting a common payload is considered. In this regard, a centralized controller is designed for a reduced model developed based on a singularly perturbed formulation (SPF) which reduces the differential-algebraic dynamic equations of the system to a set of ordinary differential equations. In this approach, the controller does not rely on solving nonlinear algebraic constraints and is more applicable to real-time implementation. At the same time, a linear observer is designed to estimate the joint velocities which leads to elimination of velocity sensors and prevents noise injection into the system which may degrade the system performance. Finally, stability of the system is proved by using Lyapunov theorem. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method.
کنترل موقعیت, سیستم های رباتیک همکار, زنجیرهای بسته سینماتیکی, رؤیتگر سرعت, مدل تقلیل یافته.
Position control, Cooperative transportation, Closed kinematic chains, Velocity observer, Reduced model
66
77
http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-42&slc_lang=fa&sid=1
Hossein
Bolandi
حسین
بلندی
h_bolandi@iust.ac.ir
1003194753284600280
1003194753284600280
No
دانشگاه علم و صنعت ایران
Amir Farhad
Ehyaei
امیر فرهاد
احیائی
ehyaei@ee.iust.ac.ir
1003194753284600281
1003194753284600281
Yes
دانشگاه علم و صنعت ایران