مقالات پذیرفته شده
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل-دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
2- دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری-دانشکده مهندسی برق
3- دانشگاه خاتم النبیاء-دانشکده مهندسی برق
2- دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری-دانشکده مهندسی برق
3- دانشگاه خاتم النبیاء-دانشکده مهندسی برق
چکیده: (251 مشاهده)
این مقاله یک کنترلکننده مد لغزشی دکوپله جدید، به منظور ردیابی موقعیت بازوهای رباتیک با مفاصل انعطاف‌پذیر، در حضور آشوب و عدم قطعیت، ارائه می‌کند. در گام اول از یک مرجع آشوبناک با رویکرد همزمانسازی برای ایجاد آشوب در دینامیک بازو استفاده شده و سپس رفتار کنترلکننده مد لغزشی دکوپله معمولی تحلیل میشود. نشان داده شده که همگرایی همزمان سطوح لغزش و پایداری مجانبی این کنترلکننده در برخی حالات میتواند با چالشهایی همراه باشد. بعد از آن، با به‌کارگیری یک سطح لغزشی ترمینال سریع غیرمنفرد و طراحی یک متغیر کوپلینگ جدید و هم‌چنین ارائه یک روش جدید برای کاهش چترینگ، کنترل‌کننده‌ای پیشنهاد شده که نه تنها میتواند مشکلات کنترلکننده مد لغزشی دکوپله معمولی را حل کند، بلکه می‌توانند زمان همگرایی را بهبود بخشد، پایداری مجانبی سراسری زمانمحدود را برای سیستم کنترل حلقهبسته در حضور آشوب و عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری فراهم نموده و دامنه چترینگ را نیز کاهش دهد. در نهایت، به منظور ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی، برخی شبیه‌سازی‌ها و پیاده‌سازی‌های عملی به صورت سخت‌افزار در حلقه انجام و نتایج با دو روش دیگر مقایسه شده است. نتایج حاصله کارایی کنترل پیشنهادی را در تضمین پایداری مجانبی،کاهش زاویه انحراف، بهبود زمان همگرایی وکاهش چترینگ تایید می‌کنند.
واژه‌های کلیدی: کنترل مد لغزشی دکوپله، بازوهای رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر، آشوب، عدم قطعیت، پایداری مجانبی زمان محدود
نوع مطالعه: كاربردي |
موضوع مقاله:
تخصصي
دریافت: 1403/1/19 | پذیرش: 1403/10/22 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1403/11/2
دریافت: 1403/1/19 | پذیرش: 1403/10/22 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1403/11/2
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
