دوره 11، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 2، تابستان 1396 )
جلد 11 شماره 2,1396 صفحات 54-43 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Faghih S, Shojaei K. Partial State Feedback Control for Trajectory Tracking of Underactuated Autonomous Underwater Vehicle by Using Neural Adaptive Dynamic Surface Control. JoC 2017; 11 (2) :43-54
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-435-fa.html
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-435-fa.html
فقیه ساناز، شجاعی خوشنام. کنترل فیدبک حالت جزئی برای ردیابی مسیر شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص با استفاده از کنترل سطح دینامیکی تطبیقی- عصبی. مجله کنترل. 1396; 11 (2) :43-54
ساناز فقیه1 
، خوشنام شجاعی* 1
، خوشنام شجاعی* 1
1- دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی
چکیده: (8709 مشاهده)
در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه‌گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می‌گیرد. به‌منظور تخمین نامعینی‌های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیرسطح، تکنیک تقریب شبکه‌های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئله کنترل فیدبک خروجی با بهره‌گیری از یک رؤیتگر بهره بالا به‌منظور تخمین حالت‌های غیرقابل اندازه‌گیری مورد نیاز برطرف می‌گردد. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس تئوری لیاپانوف بررسی می‌گردد و پایداری یکنواخت نهایتاً کران‌دار حالت‌ها و همگرایی خطاهای ردیابی به کران کوچکی اطراف مبدأ تضمین می‌شود. در نهایت، عملکرد ردیابی طرح کنترل پیشنهادی با شبیه سازیهای کامپیوتری تأیید شده است.
واژه‌های کلیدی: شناور زیرسطح خودگردان، شبکه عصبی تابع پایه شعاعی، کنترل سطح دینامیکی، رؤیتگر بهره بالا، پایداری لیاپانوف
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
