[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: مجله کنترل، جلد 12، شماره 4، زمستان 1397 (نسخه پیش از انتشار) ::
برگشت به فهرست مقالات برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی و مقایسه تجربی الگوریتم جدید تخمین تراز برای بدنه شتاب‌دار
محمدتقی ثابت* 1، حمیدرضا محمدی دانیالی، علیرضا فتحی، ابراهیم علیزاده
چکیده:   (97 مشاهده)

در این مقاله با استفاده از یک مدل‌سازی جدید، الگوریتم کالمن توسعه‌یافته‌ای برای تخمین تراز (زاویه غلت و فراز) و بایاس حسگرهای ژیروسکوپ به کمک حسگرهای اینرسی شامل یک شتاب‌سنج سه محوره و یک ژیروسکوپ سه محوره ارائه شده است. این الگوریتم برای تخمین دقیق تراز در شرایط دینامیکی و حضور اغتشاشات خارجی توسعه داده شده است. با توجه به این که مساله تخمین شتاب بدنی خارجی به عنوان اصلی‌ترین منبع خطای تخمین تراز در شرایط دینامیکی اهمیت زیادی در دقت تخمین تراز دارد، اما در مراجع موجود میزان خطای ناشی از آن بر روی تخمین تراز در شرایط دینامیکی مختلف بررسی نشده است. این مقاله به مساله تخمین بایاس حسگرهای ژیروسکوپ در دو راستای چرخش غلت و فراز، تخمین تراز دقیق در شرایط دینامیکی مختلف و تخمین شتاب بدنی خارجی می‌پردازد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی برای تخمین تراز، شتاب بدنی خارجی و بایاس حسگرهای ژیروسکوپ با استفاده از آزمون‌ تجربی شبه-استاتیکی و دینامیکی در محدود شتاب مختلف ارزیابی می‌شود.

واژه‌های کلیدی: فیلتر کالمن توسعه‌یافته، تخمین تراز، تخمین بایاس ژیروسکوپ، تخمین شتاب بدنی خارجی، حسگر اینرسی
متن کامل [PDF 881 kb]   (48 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۶/۱/۸ | پذیرش: ۱۳۹۶/۱۱/۲۳
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print



برگشت به فهرست مقالات برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3781