دوره 13، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 13، شماره 2، تابستان 1398 )                   جلد 13 شماره 2,1398 صفحات 33-42 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Khalili E, Ghaisari J, Danesh M. Design and implementation of an automatic car turning system. JoC. 2019; 13 (2) :33-42
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-477-fa.html
خلیلی احسان، قیصری جعفر، دانش محمد. طراحی و پیاده‌سازی سیستم کنترل دورزدن خودکار خودرو . مجله کنترل. 1398; 13 (2) :33-42

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-477-fa.html


1- دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده:   (467 مشاهده)

در این مقاله به طراحی یک سیستم کنترلی برای دورزدن خودکار خودرو پرداخته می‌شود. در ابتدا اطلاعات حاصل از بررسی آیین‌نامه‌ها و قوانین راهنمایی‌و‌رانندگی و نیز تحقیقات انجام شده ازآموزشگاه‌ها و پلیس راهنمایی‌و‌رانندگی در این خصوص جمع‌بندی و ارائه می‌گردد. سپس نتایج آزمایش‌های تجربی سیستم دورزدن بر روی خودروی واقعی در خیابان‌های با عرض مختلف ارائه و بررسی می‌شود. پس از آن، مسیرهای مناسب دورزدن خودکار خودرو با در نظرگرفتن محدودیت‌های غیرهولونومیک خودرو طراحی می‌شود. در نهایت کنترل‌کننده مد لغزشی مناسب برای کنترل سیستم دورزدن خودرو طراحی می‌گردد. طراحی سیستم فازی تصمیم‌گیری حرکت خودرو در هنگام دورزدن نیز نوآوری مهم صورت گرفته در این مقاله می‌باشد. جهت تایید صحت طراحی‌های صورت گرفته با نتایج عملی، یک ربات شبه‌خودرو بر اساس ابعاد در مقیاس کوچکتر یک خودروی واقعی طراحی و ساخته شده و سیستم دورزدن خودکار بر روی آن پیاده‌سازی گردیده است. مقایسه نتایج شبیه‌سازی و پیاده‌سازی صورت گرفته بر روی ربات شبه‌خودرو نشان از کارآمدی و دقت مناسب سیستم کنترلی طراحی شده دارد.

متن کامل [PDF 780 kb]   (48 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۶/۲/۷ | پذیرش: ۱۳۹۷/۴/۱۳

فهرست منابع
1. Fairus, M.A., Najib Sy, S., Jamaludin, I.W. and Kamarudin, M., "Development of an Automatic Parallel Parking System for Nonholonomic Mobile Robot," Electrical, Control and Computer Engineering (INECCE), pp. 45-49, 2011. [DOI:10.1109/INECCE.2011.5953847]
2. Vorobieva, H., Glaser, S., Enache, N. and Mammar, S., "Automatic Parallel Parking with Geometric Continuous-Curvature Path Planning," IEEE Intelligent Vehicles Symposium Proceedings, pp. 465-471, 2014 [DOI:10.1109/IVS.2014.6856443]
3. Guoqiang, Z. and Zhao, L.,"A Fuzzy Controller Based on Improved Ant Colony Algorithm for Parallel Automatic Parking," International Journal of Applied Mathematics and Statistics, no. 20, pp. 83-93, 2013.
4. Dong, H., Jin, Sh. and Hou, Z., "Model Free Adaptive Control for Automatic Car Parking Systems," Intelligent Control and Automation (WCICA), pp. 1769-1774, 2014. [DOI:10.1109/WCICA.2014.7052988]
5. Naderi Samani, N., Danesh, M. and Ghaisari, J., "Parallel Parking of a Car-Like Mobile Robot Based on the P-Domain Path Tracking Controllers," IET Control Theory & Applications, vol. 10, no. 5, pp. 564-572, 2016.
6. Naderi Samani, N., Ghaisari, J. and Danesh, M., "Autonomous Parallel Parking of a Vehicle in a Limited Space Using a RBF Network and a Feedback Linearization Controller," Computer and Knowledge Engineering (ICCKE), pp. 117-122, 2012. [DOI:10.1109/ICCKE.2012.6395363]
7. Zhang, S., Simkani, M. and Zadeh, M., "Automatic Vehicle Parallel Parking Design Using Fifth Degree Polynomial Path Planning," Vehicular Technology Conference, pp. 1-4, 2011. [DOI:10.1109/VETECF.2011.6093275]
8. Vorobieva, H., Glaser, S., Enache, N. and Mammar, S., "Automatic Parallel Parking in Tiny Spots: Path Planning and Control," IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 16, no. 1, pp. 396-410, 2015. [DOI:10.1109/TITS.2014.2335054]
9. Cheein, A., Carelli, R., Cruz, C. and Bastos-Filho, T., "SLAM-Based Turning Strategy in Restricted Environments for Car-Like Mobile Robots," Industrial Technology (ICIT), pp. 602-607, 2010. [DOI:10.1109/ICIT.2010.5472734]
10. Egerstedt, M. and Stotsky, A., "Control of a Car-Like Robot Using a Dynamic Model," IEEE International Conference, vol. 4, pp. 3273-3278, 1998.
11. Zhang, S.J. and Rachid, A., "Sliding Mode Controller for Automatic Steering of Vehicles," The 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, vol. 3, pp. 2149-2153, 2001.
12. Azadi, S. and Taherkhani, Z.,"Autonomous Parallel Parking of a Car Based on Parking Space Detection and Fuzzy Controller," International Journal of Automotive Engineering, vol. 2, no. 1, pp. 30-37, 2012.
13. Pepy, R., Lambert, A. and Mounier, H.,"Path Planning using a Dynamic Vehicle Model," 2nd International Conference on Information & Communication vol. 1, pp. 781-786, 2006.
14. Baturone, I., Moreno-Velo, F., Sanchez-solano, S. and Ollero, A., "Automatic design of fuzzy controllers for car-like autonomous robots," IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 12, no. 4, pp. 447-465, 2004. [DOI:10.1109/TFUZZ.2004.832532]
15. عيدی، ع، 1389، "استراتژی کوتاه‌ترين مسير در هدايت پويای وسيله نقليه مبتنی بر معيار سطح سرويس- رويکرد الگوريتم ژنتيک ترکيبی"، نشريه بين‌المللی مهندسی صنايع و مديريت توليد، شماره 3، جلد 21.
16. رضايی، م، محبوب‌خواه، ر و مينايی، م، 1389، "بررسی رفتار ديناميکی خودرو و پاسخ آن به انواع مانورهای تغيير مسير"، يازدهمين کنفرانس مهندسی ساخت و توليد ايران.

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2019 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb