مقالات پذیرفته شده                   برگشت به فهرست مقالات | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- دانشگاه یزد
2- دانشگاه صنعتی شریف
چکیده:   (95 مشاهده)
در این مقاله، ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی توصیف‌کننده‌ی مدل حرکت و مانور زیردریایی شش درجه آزادی ارائه می‌شوند. در ادامه، با تعمیم روش کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین، سه دسته‌ی مجزا از ورودی‌های کنترلی برای زیردریایی شش درجه آزادی دارای نامعینی (شامل نامعینی‌های پارامتری، دینامیک‏های مدل‏نشده، نیروها و اغتشاش‏های ناشناخته وارده از اقیانوس) طراحی می‌شوند تا با اعمال هر دسته از ورودی‌های پیشنهادی، زیردریایی در مدت زمان محدودی به مسیر دلخواه و مورد نظر همگرا شود. برای هر دسته از ورودی‌های کنترلی، سطوح لغزشی غیرخطی متفاوتی پیشنهاد شده‌اند که دارای چندین پارامتر اختیاری و آزاد می‌باشند. هم‌چنین، در فرآیند اثبات پایداری زمان-محدود سیستم حلقه‌بسته‌ی زیردریایی، برای هر کلاس از ورودی‌های کنترلی طراحی‌شده یک نامساوی کاربردی استخراج می‌شود تا زمان محدود مورد نیاز برای همگرایی به مسیر مورد نظر را تعیین کند. سه نامساوی حاصله نشان می‌دهند که زمان‌های محدود همگرایی، به شرایط اولیه زیردریایی و پارامترهای اختیاری و آزاد موجود در ورودی‌های کنترلی بستگی دارند. در انتها‌، ورودی‌های کنترلی پیشنهادی به صورت جداگانه بر روی مدل زیر دریایی NPS AUV II مورد شبیه‌سازی کامپیوتری قرار می‌گیرند. نتایج حاصل از شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهند تمامی ورودی‌های پیشنهادی قادرند تا هدف ردیابی زمان-محدود را به خوبی برآورده سازند.
     
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۶/۵/۱۱ | پذیرش: ۱۳۹۷/۷/۸

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2019 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb