دوره 13، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 13، شماره 2، تابستان 1398 )                   جلد 13 شماره 2,1398 صفحات 1-12 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

sabbaghi Kondori H, Karsaz A. Optimal Robust Control for a Series Elastic Actuator assisting Knee Joint. JoC. 2019; 13 (2) :1-12
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-547-fa.html
صباغی کندری هادی، کارساز علی. کنترل مقاوم مبتنی بر روش کنترل بهینه یک عملگر الاستیکی مورد استفاده در مفصل زانو. مجله کنترل. 1398; 13 (2) :1-12

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-547-fa.html


1- موسسه آموزش عالی خراسان
چکیده:   (258 مشاهده)
سیستم های توانبخشی نظیر عملگرهای الاستیکی سری چرخشی باید بتوانند گشتاور دقیق مطلوب را تولید کنند. این مقاله به منظور توانبخشی در مفصل زانوی افراد معلول، به موضوع کنترل یک عملگر الاستیکی سری چرخشی پرداخته تا بتواند یک حرکت نرم در قدم زنی افراد را فراهم نماید. این عمگرها دارای مقاومت غیرخطی ذاتی و نیز با عدم قطعیت های دینامیک مدل روبرو بوده که چالش¬هایی در برابرکنترل دقیق آنها به وجود می آورند.  به منظور کنترل دقیق این عملگرها، کنترل کننده علاوه بر کنترل گشتاور خروجی، می باید در برابر تغییرات پارامترها نیز مقاوم باشد. در این مقاله یک کنترل کننده مقاوم مبتنی بر نگرش بهینه طوری طراحی شده است که علاوه بر ارتقای عملکرد کنترلی در برابر عدم قطعیت ها نیز مقاوم باشد. مقایسه خروجی سیستم حلقه بسته با اعمال روش پیشنهادی نسبت به روش های مرسوم نظیر کنترل کننده مدلغزشی و کنترل کننده مدلغزشی-تطبیقی، به کمک شبیه سازی صورت گرفته است. 
متن کامل [PDF 1204 kb]   (12 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۶/۹/۱۸ | پذیرش: ۱۳۹۷/۴/۱۳ | انتشار: ۱۳۹۸/۷/۲۱

فهرست منابع
1. Paluska. D, and herr. H, 2006, "Series elasticityand actuator power output," in IEEE international conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1830-1833.
2. pratt. J, kupp. B, and Morse. C., 2002, " Series Elastic actuators for high fidelity force control,"Industrial Robot: An International journal, 29, pp. 234-241. [DOI:10.1108/01439910210425522]
3. pratt. G, and Williamson. M, 1995, "Series Elastic Actuators,"in IEEE International conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 399-406.
4. Yu. H, Huang. S, Chen.G, Pan. G, 2015, '' Human-robot interaction control of rehabilitation robot with series elastic actuator,'' IEEE Trans. Robot, pp. 1552-3098. [DOI:10.1109/TRO.2015.2457314]
5. Liu. Z, Chen. C, and Zhang. Y, 2013, " Decentrlized Robust Fuzzy Adaptive Control of Humanoid Robot Manipulation with Unknown Actuator backlash,"IEEE Trans. fuzzy sys., pp, 1063 6706.
6. J. Braun. D, Petit. F, Huber. F, Smaget, p.v.d., Albu-Schaffer, A., Vijayakumar, S, 2013, " Robots Driven by Compliant Actuators: Optimal Control Under Actuatin Constraints," IEEE Trans. Robot, vol. 29, NO. 5, pp. 1552-3098. [DOI:10.1109/TRO.2013.2271099]
7. X. Miranda La Hera, P., S. Sheriaev, A., B. Freidovich, L., Metin, U., andV.Gusev, S., 2013, " Stable Walking Gaits for a Tree-Link Planar Biped Robot With One Actuator," IEEE Trans.Robot, vol. 29, NO. 3, 1552-3098. [DOI:10.1109/TRO.2013.2239551]
8. Bae, J., Kong, K., Tomizuka, M., 2011, " Control algorithms for prevention of impact in rehabilitation systems,"IEEE/ASME International conference on Advanced Inteligent Mechatronics (AIM2011), pp. 128- 133. [DOI:10.1109/AIM.2011.6027048]
9. Kong. K., Bae. J., Tomizuka. M., 2010, " A Compact Rotary Series Elastic Actuator for Knee Joint Assistive System," proceedings of the IEEE International Conference on Robotica and Automation (ICRA), pp. 2940-2945.
10. Bae. J., Kong. K., Tomizuka. M., 2010, " Gait Phase-Based Smoothed Sliding Mode Control for a Rotary Series Elastic Actuator Installed on the Knee Joint," Proceeding on American Control Conference (ACC), pp. 6030-6035.
11. Kong, K., Bae, J., and Tomizuka, M., 2009, "Control of Rotary Series Elastic Actuator for Ideal Force-Mode Actuation in Human-Robot Interaction Applications," IEEE/ASME Trans. Mechatron., vol. 14, pp. 105-118. [DOI:10.1109/TMECH.2008.2004561]
12. Grun. M., Moller, R., Konigorski, U., 2012, " Model Based Control of Series Elastic Actuators," The Fourth IEEE RAS/EMBS Int. Conf. on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 538- 543. [DOI:10.1109/BioRob.2012.6290300]
13. W. Sensinger. J, F.ff. Weir. W., 2006, "Improvements to Series Elastic Ectuator," MESA-2006-108. [DOI:10.1109/MESA.2006.296927]
14. Yoo. S.J, 2012," Actuator fault detection and adaptive accommodation control of flexible-joint robots,"IET Control Theory Appl., vol. 6, no. 10, pp. 1497-1507. [DOI:10.1049/iet-cta.2011.0508]
15. Bae. J., Kong. K., Tomizuka. M., 2011 "Gait Phase-Based Control for a Rotary Series Elastic Actuator Assisting the Knee Joint," J. Med. Devices, vol.5, no. 3. pp. 310-316. [DOI:10.1115/1.4004793]
16. Slotin. J., and Li. W, "Applied Nonlinear Control," Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1991.
17. Sabbaghi. H., Karsaz, A., Mahdavi Majd. M., 2016, " Adaptive Sliding Mode Control for Series Elastic Actuator Assisting Rehabilitation System," 1st Int. Conf. on New Research Achievements in Electrical and Computer Engineering. [DOI:10.1109/IranianCEE.2016.7585667]
18. Astrom, karl. and Wittenmark. B.," Adaptive control" Addison-Wesley, 1934.
19. Lin, F. Robust control Design an Optimal Control Approach, John Wiley& Sons Ltd.

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2019 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb