مقالات پذیرفته شده                   برگشت به فهرست مقالات | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- موسسه آموزش عالی خراسان
چکیده:   (108 مشاهده)
سیستم­های توانبخشی نظیر عملگرهای الاستیکی سری چرخشی باید بتوانند گشتاور دقیق مطلوب را تولید کنند. این مقاله به­منظور توانبخشی در مفصل زانوی افراد معلول، به موضوع کنترل یک عملگر الاستیکی سری چرخشی پرداخته تا بتواند یک حرکت نرم در قدم زنی افراد را فراهم نماید. این عمگرها دارای مقاومت غیرخطی ذاتی و نیز با عدم قطعیت­های دینامیک مدل روبرو بوده که چالش­هایی در برابرکنترل دقیق آنها به­وجود می­آورند.  به­منظور کنترل دقیق این عملگرها، کنترل­کننده علاوه بر کنترل گشتاور خروجی، می­باید در برابر تغییرات پارامترها نیز مقاوم باشد. در این مقاله یک کنترل­کننده مقاوم مبتنی بر نگرش بهینه طوری طراحی شده است که علاوه بر ارتقای عملکرد کنترلی در برابر عدم­قطعیت­ها نیز مقاوم باشد. مقایسه خروجی سیستم حلقه بسته با اعمال روش پیشنهادی نسبت به روش­های مرسوم نظیر کنترل­کننده مدلغزشی و کنترل­کننده مدلغزشی-تطبیقی، به­کمک شبیه­سازی صورت گرفته است.
 
     
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۶/۹/۱۸ | پذیرش: ۱۳۹۷/۴/۱۳

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2019 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb