هدف از این مقاله ارائه یک الگوریتم کنترل ردیابی وضعیت مقاوم برای ماهواره صلب در حضور اغتشاشات محیطی  و رخداد عیب در عملگرها می­باشد. در این راستا فرض می­گردد که لختی دورانی ماهواره و حد بالای اغتشاشات نامعلوم هستند. همچنین هیچ اطلاعی از نوع عیب حادث شده وجود ندارد. راه­حل ارائه شده ساختار جدیدی را ارائه می­دهد که در آن پارامترهای نامعلوم و قسمت ثابت و یا با تغییر آهسته اغتشاشات، شامل اغتشاشات محیطی و اغتشاش ناشی از عیب عملگرها، توسط قانون به روز رسانی تطبیقی به دست آورده می شوند و قسمت متغیر با زمان اغتشاشات از طریق کنترل لغزشی جبران می­گردند. قانون کنترل پیشنهاد شده دارای مشکل چرخش^[1]  و تکینگی نمی­باشد و نسبت به زمان پیوسته است. همچنین مسئله عدم دارا بودن نقطه تعادل ناپایدار و اثرپذیری از دوگانگی در نمایش وضعیت (توسط کواترنیون­ها) در آن حل گردیده است. جهت توسعه این الگوریتم، یک سناریوی سه مرحله­ای ارائه گردیده است که در طی آن لختی دورانی ماهواره و حد بالای اغتشاشات و لذا حدود آستانه رخداد عیب به دست آورده می­شوند. این الگوریتم همچنین دارای قابلیت تعیین عملگر معیوب نیز می­باشد. طراحی این قابلیت بگونه­ای خواهد بود که بتوان میزان رخداد عیب در چرخ­ها را مشخص نمود و بر اساس آن راهکار مناسب برای جبران عیب انتخاب گردد. در این مقاله، پایداری کلیه الگوریتم­های طراحی شده اثبات شده است. در انتها نیز سناریوهای شبیه­سازی مختلف برای ارزیابی الگوریتم­ها ارائه گردیده­اند. نتایج این شبیه­سازی­ها صحت عملکرد آنها را به تأیید می­رسانند. 

.