در این مقاله کنترل¬کننده مد لغزشی پایان¬دار مستقل از مدل برای کنترل سیستم¬های غیرخطی گسسته زمان پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی یک روش مستقل از مدل است که تنها از داده¬های ورودی و خروجی استفاده می¬کند. این روش از سطح لغزش بازگشتی و غیرخطی استفاده می¬کند که منجر به دقت ردیابی بالاتری می¬شود. در این روش برای طراحی کنترل¬کننده از یک روش مبتنی بر داده موسوم به کنترل تطبیقی مستقل از مدل بهره گرفته شده است. تحلیل نظری، کران¬دار بودن خطای ردیابی و برتری روش پیشنهادی نسبت به روش کنترل مد لغزشی مستقل از مدل مبتنی بر سطح خطی را نشان می¬دهد. این نتایج توسط شبیه¬سازی¬های انجام شده نیز تأیید شده است.