دوره 16، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 16، شماره 3، پاییز 1401 )
جلد 16 شماره 3,1401 صفحات 69-59 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Nazeran S, Farrokhi M. 2-DoF Self-tuning Fuzzy PID Controller for Under-actuated Inverted Pendulum System with Uncertainties in Model. JoC 2022; 16 (3) :59-69
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-848-fa.html
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-848-fa.html
ناظران سما، فرخی محمد. کنترلکننده خودتنظیم فازی-PID دو درجه آزادی برای سیستم زیرتحریک آونگ وارون با عدم قطعیت‌های مدل. مجله کنترل. 1401; 16 (3) :59-69
سما ناظران1 
، محمد فرخی* 1
، محمد فرخی* 1
1- دانشکده مهندسی برق، گروه کنترل، دانشگاه علم و صنعت ایران ، تهران، ایران
چکیده: (1435 مشاهده)
در این مقاله، برای کنترل سیستم آونگ وارونِ آزمایشگاهی از کنترلکننده خودتنظیم فازی PID با دو درجه آزادی استفاده شده است. قوام کنترلکننده طراحیشده، درمقابل عدم قطعیت در پارامترهای سیستم آزمایشگاهی و اغتشاش خارجی مورد بررسی قرارگرفته است. علاوه بر آن، کنترلکننده پیشنهادی درمقابل نویز اندازهگیری آزمایش شده است. تحلیل پایداری روش پیشنهادی با استفاده از نمودارهای بودی در حوزه فرکانس بررسی شده است. عملکرد کنترلکننده فازی-PID دودرجه آزادی با کنترلکننده PID دودرجه آزادی مقایسه شده. نتایج آزمایشگاهی نشان از کارآیی بهتر کنترلکننده پیشنهادی دارد.
واژه‌های کلیدی: کنترلکننده PID با دو درجه آزادی، آونگ وارون آزمایشگاهی، عدم قطعیت پارامتری، اغتشاش خارجی، سیستم فازی
نوع مطالعه: پژوهشي |
موضوع مقاله:
تخصصي
دریافت: 1400/1/7 | پذیرش: 1401/4/31 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1401/10/9 | انتشار: 1401/9/10
دریافت: 1400/1/7 | پذیرش: 1401/4/31 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1401/10/9 | انتشار: 1401/9/10
فهرست منابع
1. [1] H. Omur Ozer, "Genetic algorithm optimized PID control of a pendulum," International Conference on Engineering Technology and Innovation, Istanbul, Turkey, 2017.
2. [2] A. A. Hakim and I. M. Sanhoury, "Stabilizing x-y inverted pendulum via fractional order PID controller," International Conference on Computer, Control, Electrical, and Electronics Engineering, Khartoum, Sudan, 2018. [DOI:10.1109/ICCCEEE.2018.8515823]
3. [3] P. Dwivedi, S. Pandey, and A. Junghare, "Performance analysis and experimental validation of 2 dof fractional order controller for underactuated rotary inverted pendulum," Arabic Journal of Science and Engineering, vol. 42, no. 12, pp. 5121-5145, 2017. [DOI:10.1007/s13369-017-2618-8]
4. [4] S. Irfan, A. Mehmood, M. T. Razzaq, and J. Iqbal, "Advanced sliding mode control techniques for inverted pendulum modelling and simulation," International Journal of Engineering Science and Technology, vol. 21, no. 4, pp. 753-759, 2018. [DOI:10.1016/j.jestch.2018.06.010]
5. [5] M. Aydin, O. Yakut, and H. Tutumlu, "Implementation of the network based moving sliding mode control algorithm to the rotary inverted pendulum system," Journal of Engineering and Technology, vol. 3, no. 1, pp. 32-41, 2019.
6. [6] P. Kumar, O.N. Mehrotra, and J. Mahto, "Tuning PID controller of inverted pendulum using genetic algorithm," International journal of Research in Engineering and Technology, vol. 1, no. 3, pp. 359-363, 2018. [DOI:10.15623/ijret.2012.0103029]
7. [7] M. Magdy, A. Al Marhomy, and M. A. Attia, " Modeling of inverted pendulum system with gravitational search algorithm optimized controller, " Ain Shams Engineering Journal, vol. 1, no. 10, pp. 129-149, 2019. [DOI:10.1016/j.asej.2018.11.001]
8. [8] C. Mahapatra, S. Chauhan, and B. Hemakumar, " Servo control and stabilizing of linear inverted pendulum on a cart using LQG," International Conference on Power Energy, Environment and Intelligent Control, Greater Noida, India 2018. [DOI:10.1109/PEEIC.2018.8665634]
9. [9] N. Bintiismail, Fuzzy Logic Controller Design for Inverted Pendulum System, Master Thesis, Tun Hussein Onn, University Electrical Engineering, Malaysia, 2013.
10. [10] M. Shahrieel Mohd Aras, M. Sulaiman, A. Khamis, M. Hendra Hairi, M. Md Ghazaly, M. Khairi Mohd Zambri and H. Nizam Mohd Shah, " Evaluation of transient response for rotary inverted pendulum positioning using fuzzy logic controller," International Journal of Electrical Engineering and Applied Sciences, vol. 1, no. 1 pp. 9-16, 2018.
11. [11] S. Khan and S. Paliwal, " Optimal control of nonlinear inverted pendulum system using fuzzy controller," Journal of Engineering Research and Application, vol. 8, no. 5, pp. 62-66, 2018.
12. [12] A. Yadav, Sliding-Mode Control with RBF Neural Network for Two Link Robot Manipulator and an Inverted Pendulum System, Master Thesis, Delhi Technological University, Department of Electrical Engineering, Bawana Road, Delhi, 2019.
13. [13] A. Kumar Sharma and B. Bhushan, " Sliding mode control of inverted pendulum with decoupling algorithm," International Journal of Computer Applications, vol. 181, no. 27, pp. 1-5, 2018. [DOI:10.5120/ijca2018918044]
14. [14] Feedback Manual For Digital Pendulum, www.feedback-instruments.co, 2015.
15. [15] M. Araki and H. Taguchi, "Two degree of freedom PID controllers," International Journal Control Automatic System, vol. 1, no. 4, pp. 401-411, 2003.
16. [16] L. X. Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control, second ed., John Wiley & Sons, New Jercy, 1996.
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
